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苹果研究团队披露机器人“大脑”进展 单项任务测试平均成功率为 91% 苹果研究团队披露机器人“大脑”研究进展。当地时间 11 月 4 日，苹果研究团队在预印本平台 arXiv 提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露了人形机器人自主控制系统 HALO。研究团队还公开了数据生成、模型训练和部署代码，涵盖动作生成、动作跟踪、任务编排以及仿真和真实机器人运行等环节。据论文披露，研究团队在 6 个未预先扫描或建图的真实环境中开展 360 次单项任务测试，平均成功率为 91%。另在一个真实环境中，对 3 种组合任务分别开展 10 次测试，平均成功率为 70%。其中，“俯身通过障碍—走向目标—推箱子”这一组合的成功率为 50%。据介绍，研究团队使用 250 张英伟达 H100 GPU，耗时约 48 小时合成主要训练数据。动作生成器通过模仿学习训练，使用 64 张 B200；动作跟踪器经强化学习、策略蒸馏等步骤训练，使用 4 张 H100。需要指出的是，仿真生成数据并未完全摆脱人工参与。团队表示，新增物理任务仍需人工编写提示词、设计动作关键帧，部分动作还使用了人类视频或动捕素材。研究团队同时指出，目前机器人主要依赖视觉感知，难以直接感知接触情况；当物体离开相机视野或被遮挡时，涉及较多接触的任务表现会下降。加入触觉感知，是后续改进方向之一。

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• 据当地时间 7 日中午消息，也门首都萨那传出战机飞过的声音和爆炸声。有消息称，沙特主导的联军空袭了萨那。（央视）
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